Pagrindinės pramoninio manipuliatoriaus dalys yra universalūs ir moduliniai komponentai, kurie sudaro pavaros sistemą, valdymo sistemą ir žmogaus bei mašinos sąveikos sistemą ir atlieka pagrindinį vaidmenį darant įtaką manipuliatoriaus veikimui.pramoninis manipuliatoriusdaugiausia sudarytas iš trijų komponentų: reduktoriaus, didelio našumo AC/DC servo variklio ir pavaros bei didelio našumo roboto valdiklio.
1. Reduktorius
Reduktoriai yra nepakeičiamas pramoninių robotų patikimo ir tikslaus veikimo komponentas. Yra du pagrindiniai reduktorių tipai, plačiai naudojami robotų pagrinde, strėlėje, peties dalyje arba jungtyje: harmoniniai reduktoriai ir RV reduktoriai.
Harmoninės pavaros metodą šeštojo dešimtmečio viduryje išrado amerikiečių išradėjas C. WaltMusser. Harmoninį reduktorių daugiausia sudaro trys pagrindiniai komponentai: bangų generatorius, lanksti krumpliaratis ir standi krumpliaratis. Bangų generatorius leidžia lanksčiajai krumpliaračiui sukelti kontroliuojamą elastinę deformaciją, o lanksti krumpliaratis sujungiamas su standžia krumpliaračiu, perduodant judesį ir galią. Vienpakopis perdavimo greičio santykis gali svyruoti nuo 70 iki 1000, o reduktorių galima apversti be šoninio tarpo sujungimo, naudojant lanksčią krumpliaračio deformaciją. Palyginti su įprastu reduktoriumi, turinčiu tą patį išėjimo sukimo momentą, harmoninis reduktorius padidina savo tūrį 2/3, o svorį – 1/2. Veikiamas didelės kintamos apkrovos, lankstus krumpliaratis turi aukštus medžiagos nuovargio stiprumo, apdorojimo ir terminio apdorojimo reikalavimus, be to, jo gamybos procesas yra sudėtingas, todėl lanksčios krumpliaračio veikimas yra raktas į aukštos kokybės harmoninį reduktorius.
2. Valdiklis
Daugiaašė valdiklio platforma daugiausia skirstoma į judesio valdymo plokštę su įterptuoju procesoriumi (DSP, POWERPC) kaip branduolį ir PLC sistemą su pramonine valdymo mašina ir realaus laiko sistema kaip branduolį. Nors Kinijos gamintojai sukūrė judesio valdymo plokštes, jos retai naudojamosnestandartinių pramoninių manipuliatoriųgamina „Jiangyin Tongli Industrial Co., Ltd.“ – moderni gamybos įmonė, kuri specializuojasi sandėliavimo ir tvarkymo įrangos automatizavimo tyrimuose ir plėtroje, projektavime, gamyboje, pardavime ir servise.
3. Servo variklis ir vairuotojas
Europos servo variklių ir pavarų prekių ženklai daugiausia yra „Lenz“, „Lust“, „Bosch Rexroth“ ir kt. Šio tipo servo varikliai ir pavaros pasižymi puikiu perkrovos atsparumu ir dinaminiu atsaku, dideliu atvirumu ir magistralės sąsajomis, tačiau yra labai brangūs. Japonijos prekių ženklai daugiausia yra „Yaskawa“, „Panasonic“, „Mitsubishi“ ir kt., kurie yra gana pigūs, tačiau turi prastą dinaminį atsaką ir atvirumą, ir dauguma jų turi tik analoginį ir impulsinį valdymo režimą. Pastaraisiais metais Kinijoje buvo atlikti fundamentiniai didelės galios nuolatinio magneto sinchroninių variklių ir pavarų tyrimai ir industrializacija, o keli institutai gali gaminti nuolatinio magneto sinchroninius variklius ir pavaras, kurių dinaminis veikimas, atvirumas ir patikimumas turi būti patikrinti projektų paraiškose.
Įrašo laikas: 2022 m. gegužės 19 d.