Amanipuliatoriusyra automatinis valdymo įtaisas, galintis imituoti tam tikras žmogaus rankos ir žasto judesių funkcijas, kad būtų galima suimti ir nešti daiktus arba manipuliuoti įrankiais pagal fiksuotą programą. Jam būdinga galimybė būti programuojamam atlikti įvairias numatytas operacijas ir jis turi tiek žmonių, tiek manipuliacinių mašinų konstrukcijos ir našumo pranašumus.
Manipuliatoriai yra pirmieji pramoniniai ir pirmieji modernūs manipuliatoriai, galintys pakeisti sunkų žmonių darbą, siekiant mechanizuoti ir automatizuoti gamybą, ir galintys veikti kenksmingoje aplinkoje, siekiant apsaugoti asmeninį saugumą, todėl jie plačiai naudojami mechaninėje gamyboje, metalurgijoje, elektronikoje, lengvojoje pramonėje ir atominėje energetikoje.
Šiandieniniame gyvenime technologijos tobulėja kasdien, didžiausias skirtumas tarp manipuliatoriaus rankos ir žmogaus rankos yra lankstumas ir stiprumas. Tai yra, didžiausias manipuliatoriaus privalumas yra tai, kad jis gali atlikti tą patį veiksmą pakartotinai, mechaniniu įprastu atveju niekada nepavargdamas! Manipuliatorių rankų taikymas taip pat taps vis plačiau paplitęs, manipuliatorius yra pastaraisiais dešimtmečiais sukurta aukštųjų technologijų automatinė gamybos įranga, pasižyminti operacijų tikslumu ir gebėjimu atlikti operacijas aplinkoje. Svarbi pramonės šaka.pramoniniai manipuliatoriai.
Pagal pavaros režimą galima suskirstyti į hidraulinius, pneumatinius, elektrinius, mechaninius. Apibūdinama galimybe būti programuojamam atlikti įvairias numatytas operacijas, konstrukcija ir našumas sujungia atitinkamus žmogaus ir manipuliacinių mašinų privalumus.
Manipuliatorių daugiausia sudaro trys pagrindinės dalys: pavara, pavaros mechanizmas ir valdymo sistema. Ranka yra dalis, naudojama ruošiniui (arba įrankiui) suimti, ir ji gali būti įvairių struktūrinių formų, tokių kaip prispaudimo tipas, laikiklio tipas ir adsorbcijos tipas, priklausomai nuo suimamo objekto formos, dydžio, svorio, medžiagos ir eksploatacinių reikalavimų. Judesio mechanizmas leidžia rankai atlikti įvairius sukimosi (svyravimo), judesio ar sudėtinio judesio judesius, kad būtų pasiektas nurodytas veiksmas, keičiama suimamo objekto padėtis ir poza. Nepriklausomas judesio mechanizmo judėjimas, pvz., kėlimas, teleskopinis judėjimas ir sukimasis, vadinamas manipuliatoriaus laisvės laipsniu. Norint suimti objektą bet kokioje erdvės padėtyje ir orientacijoje, reikia šešių laisvės laipsnių. Laisvės laipsniai yra pagrindiniai manipuliatoriaus konstrukcijos parametrai. Kuo daugiau laisvės laipsnių, tuo didesnis manipuliatoriaus lankstumas, platesnis universalumas ir sudėtingesnė jo struktūra. Paprastai specialios...manipuliatoriaituri 2–3 laisvės laipsnius. Valdymo sistema naudojama konkretiems judesiams atlikti, valdant kiekvieno manipuliatoriaus laisvės laipsnio variklį. Ji taip pat gauna grįžtamąjį ryšį iš jutiklių, kad suformuotų stabilų uždaros grandinės valdymą. Valdymo sistemos pagrindą paprastai sudaro mikrokontrolerio lustas, pvz., mikrovaldiklis arba DSP, kuris yra užprogramuotas norimai funkcijai atlikti.
Įrašo laikas: 2022 m. rugsėjo 29 d.