Robotinė ranka su mechanine pavara yra automatinis mechaninis įtaisas, plačiai naudojamas robotikos srityje. Ją galima rasti pramoninėje gamyboje, medicinoje, pramogų srityje, kariuomenėje, puslaidininkių gamyboje ir kosmoso tyrinėjimuose. Nors jos yra skirtingų formų, visos turi bendrą bruožą – gali priimti instrukcijas ir veikti tam tikrame trimatės (arba dvimatės) erdvės taške. Taigi, kokie yra tokios didelės paklausos robotinės rankos su mechanine pavara projektavimo reikalavimai? Žemiau redaktorius jus supažindins su:
1、Robotinė ranka su mechanine pavara turėtų pasižymėti didele laikomąja galia, geru standumu ir lengvumu.
Robotinės rankos su mechanine pavara standumas tiesiogiai veikia jos stabilumą, greitį ir padėties nustatymo tikslumą suimant ruošinį. Jei standumas prastas, robotinė ranka vertikalioje plokštumoje deformuos lenkimo jėgą, o horizontalioje plokštumoje – šoninę sukimo jėgą. Robotinė ranka vibruos arba ruošinys užstrigs ir negalės dirbti judėjimo metu. Dėl šios priežasties rankoje paprastai naudojami standūs kreipiamieji strypai, siekiant padidinti jos standumą, o kiekvienos atramos ir jungties standumui taip pat keliami tam tikri reikalavimai, siekiant užtikrinti, kad ji atlaikytų reikiamą varomąją jėgą.
2、Robotinės rankos su mechanine pavara judėjimo greitis turėtų būti tinkamas, o inercija – maža.
Robotinės rankos judėjimo greitis paprastai nustatomas pagal produkto gamybos ritmą, tačiau nerekomenduojama aklai siekti didelio greičio. Mechaniškai valdoma robotinė ranka pradeda judėti, kai iš stacionarios būsenos pasiekia normalų judėjimo greitį, ir sustoja, kai sustoja normaliu greičiu. Kintamo greičio procesas yra greičio charakteristikos kreivė. Pagalbinės robotinės rankos svoris yra labai mažas, todėl paleidimas ir stabdymas yra labai sklandūs.
3、Pagalbinės robotinės rankos veiksmai turėtų būti lankstūs
Pagalbinės robotinės rankos konstrukcija turėtų būti kompaktiška ir kompaktiška, kad pagalbinės robotinės rankos judėjimas būtų lengvas ir lankstus. Pridėjus riedėjimo guolius arba naudojant rutulinius kreipiklius ant strėlės, strėlė taip pat gali judėti greitai ir sklandžiai. Be to, konsolinių manipuliatorių atveju reikėtų atsižvelgti ir į komponentų išdėstymą ant rankos, t. y. apskaičiuoti judančių dalių svorio poslinkio sukimo momentą sukimosi, kėlimo ir atramos centruose. Nesubalansuotas sukimo momentas nepadeda robotinei rankai judėti. Per didelis nesubalansuotas sukimo momentas gali sukelti pagalbinės robotinės rankos vibraciją, dėl kurios ji kėlimo metu įgrimzta, taip pat paveikti judėjimo lankstumą. Sunkiais atvejais pagalbinė robotinė ranka ir kolona gali užstrigti. Todėl projektuojant pagalbinę robotinę ranką, stenkitės, kad rankos svorio centras eitų per sukimosi centrą arba būtų kuo arčiau jo, kad sumažintumėte deformacijos sukimo momentą. Robotinei rankai, kuri veikia vienu metu su abiem rankomis, rankų išdėstymas turėtų būti kuo simetriškesnis centro atžvilgiu, kad būtų pasiekta pusiausvyra.
4、Pagalbinės robotinės rankos veiksmai turėtų būti lankstūs
Pagalbinės robotinės rankos konstrukcija turėtų būti kompaktiška ir kompaktiška, kad pagalbinės robotinės rankos judėjimas būtų lengvas ir lankstus. Pridėjus riedėjimo guolius arba naudojant rutulinius kreipiklius ant strėlės, strėlė taip pat gali judėti greitai ir sklandžiai. Be to, konsolinių manipuliatorių atveju reikėtų atsižvelgti ir į komponentų išdėstymą ant rankos, t. y. apskaičiuoti judančių dalių svorio poslinkio sukimo momentą sukimosi, kėlimo ir atramos centruose. Nesubalansuotas sukimo momentas nepadeda robotinei rankai judėti. Per didelis nesubalansuotas sukimo momentas gali sukelti pagalbinės robotinės rankos vibraciją, dėl kurios ji kėlimo metu įgrimzta, taip pat paveikti judėjimo lankstumą. Sunkiais atvejais pagalbinė robotinė ranka ir kolona gali užstrigti. Todėl projektuojant pagalbinę robotinę ranką, stenkitės, kad rankos svorio centras eitų per sukimosi centrą arba būtų kuo arčiau jo, kad sumažintumėte deformacijos sukimo momentą. Robotinei rankai, kuri veikia vienu metu su abiem rankomis, rankų išdėstymas turėtų būti kuo simetriškesnis centro atžvilgiu, kad būtų pasiekta pusiausvyra.
Įrašo laikas: 2023 m. balandžio 26 d.